RT 社製 トレーニングトレーサー用の STM32CubeIDE プロジェクトです。

より理解を深めるため、サンプルコードに頼らずすべて自力で書き直すことを目的としています。

オリジナルのハードウェアから、モーター等を変更しています。そのため、このソフトウェアをオリジナルに書き込んでも上手く動作しないかと思います。

https://ypc2e55orj.github.io/lead_free でご覧ください。

STM32CubeMX で生成されたコード群です。

可読性が悪くなるため、基本的には変更を加えず、 後述する app_main 関数を main 関数で呼び出すのみにしています。

先述の app_main 関数からなるアプリケーションディレクトリです。

Inc にヘッダーファイル、 Src にソースコードがあります。

速度設定、PID制御ゲイン等は、 App/Inc/parameter.h をご覧ください。

車体情報など静的なパラメータは、 App/Inc/parameter_static.h をご覧ください。

• マーカーセンサーを記憶し、直線区間で加減速を行う