gps位置是lla形式，是在NED(坐标系)? about eskf-gps-imu-fusion HOT 5 CLOSED

@wf-hahaha hello，在我的代码里面初始时默认是以东北天为初始位姿的，IMU的测量数据是body相对于地心惯性系的测量在body系上的表示，无法直接转换到NED坐标系，需要利用IMU的姿态解算原理迭代的求解。

另外，你说的使用轮式里程计融合，我不是很明白，你想融合轮式里程计的哪些数据，如果只是把轮式里程计的速度加入的话，可以把里程计的速度当做一个观测，融合系统的速度就是完全可观了。

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你好，目前代码进行了重构，坐标系进行了统一，使用的NED。

GPS是使用的经纬高(lla)的形式！

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@zm0612 您好，您是如何进IMU坐标系转换到NED坐标系的，具体在代码哪里有体现吗？如何使用轮式里程计进行融合原理是相通的吧。谢谢

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@wf-hahaha hello，在我的代码里面初始时默认是以东北天为初始位姿的，IMU的测量数据是body相对于地心惯性系的测量在body系上的表示，无法直接转换到NED坐标系，需要利用IMU的姿态解算原理迭代的求解。

另外，你说的使用轮式里程计融合，我不是很明白，你想融合轮式里程计的哪些数据，如果只是把轮式里程计的速度加入的话，可以把里程计的速度当做一个观测，融合系统的速度就是完全可观了。

@zm0612 谢谢您快速的回复！
1、那IMU的姿态解算原理迭代的求解在您代码中有体现吗，有相关的额参考资料吗。因为一直不太理解怎么转换的。
2、是的，我是想用轮式里程计的速度，然后统一使用NED坐标系进行表示，求出每个时刻下机器人在NED坐标系下的偏航角。

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@wf-hahaha

IMU的姿态解算，我的代码里面有：

如果你想更深入和细致的了解IMU姿态解算的原理，可以参考书籍：《捷联惯导算法与组合导航原理》严恭敏。这本书需要比较复杂的数学知识，可以先配合一些博客的内容先学习一下IMU的姿态解算，有一定基础之后，看这本书系统的学习一下。

轮式里程计的速度是在body坐标系下的，和IMU是一样原理，根据实时位姿解算，然后把body系的车速转到NED坐标系即可进行后续的计算。

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