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hello,初始化的时候漂移,可能是由于初始速度的设置存在误差,但是系统运行一段时间就会收敛。ESKF的状态的收敛我倒是没有在项目里过多的关注,只能从一些实验中给予你一些思路。对于IMU+GPS的系统,系统在一定运行条件下,会有一些状态量不可观,也就是说可能一直都不会收敛。可以参考我博客里面做的可观测性分析,在博客https://blog.csdn.net/u011341856/article/details/114262451?spm=1001.2014.3001.5501 的“2.4 可观测性和可观测度分析“。另外如果系统运行状态多样的话,包括加减速,转弯等动作,系统是可以比较快速收敛到一个比较好的状态,此时可以通过P矩阵的数值来进行判断。如果系统收敛比较好的话,P矩阵会维持在一个比较好的范围内。
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hello,初始化的时候漂移,可能是由于初始速度的设置存在误差,但是系统运行一段时间就会收敛。ESKF的状态的收敛我倒是没有在项目里过多的关注,只能从一些实验中给予你一些思路。对于IMU+GPS的系统,系统在一定运行条件下,会有一些状态量不可观,也就是说可能一直都不会收敛。可以参考我博客里面做的可观测性分析,在博客https://blog.csdn.net/u011341856/article/details/114262451?spm=1001.2014.3001.5501 的“2.4 可观测性和可观测度分析“。另外如果系统运行状态多样的话,包括加减速,转弯等动作,系统是可以比较快速收敛到一个比较好的状态,此时可以通过P矩阵的数值来进行判断。如果系统收敛比较好的话,P矩阵会维持在一个比较好的范围内。
非常感谢您的回复,我会尝试在工程里进行复现。
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