cd src

 git clone https://github.com/IntelRealSense/realsense-ros.git

 cd realsense-ros/  然后delete realsense2_description文件夹

 git checkout `git tag | sort -V | grep -P "^\d+\.\d+\.\d+" | tail -1`


 cd src


 git clone https://github.com/pal-robotics/ddynamic_reconfigure.git


 git clone -b kinetic-devel https://github.com/ros-industrial/ur_modern_driver.git

controller_list:
  - name: "" 
    action_ns: follow_joint_trajectory
    type: FollowJointTrajectory
    joints:
      - shoulder_pan_joint
      - shoulder_lift_joint
      - elbow_joint
      - wrist_1_joint
      - wrist_2_joint
      - wrist_3_joint

It starts with the word 'solid', indicating that it's an ASCII STL file, 
  but it does not contain the word 'endsolid' soit is either a malformed ASCII STL file or it is actually a binary STL file. 
  Trying to interpret it as a binary STL file instead.

 sed -i 's/^solid/robot/' *

chmod +x planning.py

rosrun planning planning.py

roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch 

1. 有时候arm会出现莫名其妙的旋转比如ee在执行path时突然自转一圈，这是因为ur3.urdf.xacro里限制了关节的旋转范围！！！！！！！！！
当关节运动到临界点的时候需要越界，就会反方向旋转！！！！

2. 加上cartisian path就能使运动十分平滑

3. result_plan = group.retime_trajectory(self.robot.get_current_state(), plan, 0.25)
  retime_trajectory函数用来调节cartisian path运动的速度

4. 在urdf文件里，link-world只用一次！！！其他所有添加的物体全部以base_link为parent link
  原因是world只是一个点，并没有指明方向，这会导致collision check失效！！！！！！！！！

5. 尤其要注意urdf文件里的collision，一定一定要和visual里的size保持一致！！
  后续添加的object link定义里，不要随便添加它的origin（xyz rpy）保持默认就好，而是尽量在joint里面修改相对位置

6. ur5.urdf 里的joint_limited可以适当修改，否则在实际过程中机械臂可能会出现奇怪的转动

 ur5设置静态IP： 192.168.0.2
 子网掩码： 255.255.255.0
 网关： 192.168.0.10

设置电脑ip：
edit connections->IPv4 settings->add address

PC IP : 192.168.0.3
子网掩码： 255.255.255.0
 网关： 192.168.0.10

1. 首先找到 xxx/ur_robot_driver/resources/ 下的externalcontrol-1.0.1.urcap，将这个文件拷到U盘里，然后再拷到UR5的teach-pendant上

2. 开启UR5，点击setup robot -> URCaps-> "+" -> usbdisk -> externalcontrol-1.0.1.urcap -> Restart

3. 重新开启后，点击program robot -> Installation -> External Control -> Setup PC's IP (192.168.0.3)

4. 点击program robot -> Program -> Empty Program -> Structure -> URCaps -> External Control -> Save the file (roscontrol)

5. 回到主菜单点击Run Program -> File -> Load Program -> 选择之前保存的urp文件: roscontrol.urp -> 底部有个开始的button, 但是要等roslaunch ur5_bringup.launch ..... 之后才能点

6. 看到右边Variables 里面出现了 机器人关节信息就说明已经setup 完毕了， 现在可以开始控制UR5了

1. source global ros:
$ source /opt/ros/<your_ros_version>/setup.bash

create a catkin workspace:
$ mkdir -p catkin_ws/src && cd catkin_ws

clone the driver:
$ git clone https://github.com/UniversalRobots/Universal_Robots_ROS_Driver.git src/Universal_Robots_ROS_Driver

clone fork of the description to use the calibration feature:
$ git clone -b calibration_devel https://github.com/fmauch/universal_robot.git src/fmauch_universal_robot

install dependencies:
$ sudo apt update -qq
$ rosdep update
$ rosdep install --from-path src --ignore-src -y  （注意要在工作空间的路径下，而不是src路径下！！！，这个命令会安装很多控制器）

build the workspace:
$ catkin_make

activate the workspace (ie: source it):
$ source devel/setup.bash


2. 标定UR5：

   roslaunch ur_calibration calibration_correction.launch robot_ip:=192.168.0.2 target_filename:="${HOME}/my_robot_calibration.yaml"

   创建标定文件  .yaml


3. 开启UR5 Driver：

   roslaunch ur_robot_driver ur5_bringup.launch robot_ip:=192.168.0.2

   或者加入标定文件：

   roslaunch ur_robot_driver ur5_bringup.launch robot_ip:=192.168.0.2  kinematics_config:=$(rospack find ur_calibration)/my_robot_calibration.yaml 

   (开启成功要注意的点是： 保证ur_description文件夹下面有/ur_description/launch/ur5_upload.launch 这个xx_upload.launch文件， 其他型号也一样)

   开启这个launch文件后再回到UR5的控制面板上点击上面说的开始按钮，在run program的最下面， 然后终端里最下面会有出现：

   [ INFO] [1582949896.667813900]: Robot requested program
   [ INFO] [1582949896.667942812]: Sent program to robot
   [ INFO] [1582949896.711829650]: Robot ready to receive control commands.    这就说明UR5已经和PC driver建立联系了，可以开始PC控制了

1. 首先用assistant setup软件配置UR5的工作环境， 相关urdf都准备好，设置好控制组

2. 在创建的moveit包下面的config文件夹里面，新创建一个controllers.yaml:

   controller_list:
      - name: "scaled_pos_traj_controller"
        action_ns: follow_joint_trajectory
        type: FollowJointTrajectory
        joints:
          - shoulder_pan_joint
          - shoulder_lift_joint
          - elbow_joint
          - wrist_1_joint
          - wrist_2_joint
          - wrist_3_joint

3. 创建Moveit相关的launch文件：

   创建robot_moveit/launch/robot_planning.launch（copy from demo.launch）:

   Tips：
      1.控制实物时一定要注释这个node，否则会发fake pose干扰motion planning
        <!-- We do not have a robot connected, so publish fake joint states 
        <node name="joint_state_publisher" pkg="joint_state_publisher" type="joint_state_publisher">
          <param name="use_gui" value="$(arg use_gui)"/>
          <rosparam param="source_list">[move_group/fake_controller_joint_states]</rosparam>
        </node>  -->            

 4. 修改参数：
 
    fake_execution->false   控制实物
                    true    仿真模拟

 5. 修改robot_moveit/launch/xxx_moveit_controller_manager.launch.xml :

    <launch>
     <rosparam file="$(find robot_moveit)/config/controllers.yaml"/>
     <param name="use_controller_manager" value="false"/>
     <param name="trajectory_execution/execution_duration_monitoring" value="false"/>
     <param name="moveit_controller_manager" value="moveit_simple_controller_manager/MoveItSimpleControllerManager"/>
    </launch>

就可以看到rViz里面的虚拟环境了

可以用Motion Planning 模块 手动测试机械臂运动状态

也可以用Planning Scene 通过代码来控制