1. Introducción
2. TIAGo: Simulación en Gazebo
3. Nodos ROS
   1. Nodo tomador de imágenes
   2. Nodo detector de objetos
   3. Creación del mapa con gmapping
   4. Localización y planificación de trayectorias
   5. Nodo ir a
      1. Nodo auxiliar
   6. Nodo de preparación
   7. Nodo recolector

BBoT es el proyecto que engloba las funcionalidades que se describen a continuación:

• Reconocimiento de los distintos objetos que pueda requerir el usuario en un medio doméstico.
• Trazar una trayectoria desde el punto origen donde se encuentra el robot hasta el punto destino donde se encuentra el objeto.
• Indicar y proporcionar dicho objeto al usuario haciendo uso de una mano robótica integrada en el asistente.

BBoT está estructurado y desarrollado haciendo uso de ROS, por lo tanto, cada archivo representará a un Nodo que publicará o se subscribirá a un Tópico o solicitará información a un Servicio o Acción.

Este proyecto pretende simular un apoyo en el hogar para las personas mayores que ven reducidas sus facultades físicas debido al desarrollo de la demencia senil.

Lanzar la simulación en Gazebo

$ catkin build
$ source devel/setup.bash
$ roslaunch tiago_gazebo tiago_gazebo.launch public_sim:=true robot:=[steel|titanium] world:=[world]

Ejemplo de TIAGo en el entorno 1 de obtención de imágenes para el dataset:

$ source devel/setup.bash
$ roslaunch tiago_gazebo tiago_gazebo.launch public_sim:=true robot:=steel world:=get_dataset_objects01

Para ejecutar el nodo simplemente debemos usar el comando:

$ source devel/setup.bash
$ roslaunch take_images take_images_launch_file.launch

Una vez que se haya cargado todo, nos aparecerá Gazebo con la simulación del mundo que le hayamos indicado, en este caso house.world, una ventana con la visión de los ojos de TIAGo y la ventana pygame para mover la base de éste:

En el fichero launch de este nodo lanzo también el paquete look_to_point y declaro el script con su correspondiente paquete.

Este nodo se puede lanzar con cualquier simulación de TIAGo, en mi caso lo necesito cuando ejecuto la navegación autónoma. Más adelante explicaré qué comandos usar y cómo configurarla.

Para lanzarlo debemos hacerlo en una nueva terminal o pestaña con el comando:

$ source devel/setup.bash
$ roslaunch yolo_detection_obj yolo_detection_launch_file.launch

En cuanto TIAGo empiece a detectar objetos, se mostrará mediante una ventana. En ella aparecerán el rectángulo y el nombre del objeto que hemos detectado:

Para poder utilizar la navegación autónoma es necesario hacer un mapeado del entorno por el que se va a mover TIAGo. Con los comandos e indicaciones que se dan a continuación, crearé un mapa láser de house.world.

Abrimos una consola, nos movemos hasta la carpeta del proyecto e indicamos la ruta de las variables generadas como he indicado en los puntos anteriores. Tras esto, lanzamos el nodo para el mapeado:

Terminal 1

$ source devel/setup.bash
$ roslaunch navigation mapping_public.launch

Abrimos una segunda consola y lanzamos el nodo de teleoperación por teclado:

Terminal 2

$ source devel/setup.bash
$ rosrun key_teleop key_teleop.py

Junto con Gazebo se abrirá RVIZ que irá mostrando el proceso del mapeado:

Cuando se haya finalizado el mapeado presionamos q y guardamos el mapa con el siguiente comando:

$ source devel/setup.bash
$ rosservice call /pal_map_manager/save_map "directory: ''"

El servicio guardará el mapa en la ruta ~/.pal/tiago_maps/config.

A partir del mapa construido y teniendo en cuenta la información que nos proporcionan el láser y la cámara RGBD, TIAGo podrá navegar de forma autónoma evitando obstáculos.

Abrimos una consola, nos movemos hasta la carpeta del proyecto e indicamos la ruta de las variables generadas como he indicado en los puntos anteriores. Tras esto, lanzamos el nodo para la navegación:

Terminal 1

$ source devel/setup.bash
$ roslaunch navigation navigation_public.launch

Se nos abrirá Gazebo con la simulación y RVIZ con el mapa construido en el paso anterior:

Como se puede observar en las imágenes, el robot aparece en una posición del mundo que no corresponde con el origen del mapa (x: 0.0, y: 0.0). El sistema de localización asume que el robot está en el conjunto de partículas (Particle cloud) que representan la posible pose del robot.

Para poder localizar a TIAGo, llamamos al siguiente servicio en una nueva consola:

Terminal 2

$ source devel/setup.bash
$ rosservice call /global_localization "{}"

Esto provoca que el sistema probabilístico AMCL difunda partículas por todo el mapa como se puede apreciar en la siguiente foto:

Una buena manera para ayudar al filtro de partículas a converger hacia la posición correcta es mover el robot. En la misma terminal que hemos usado para llamar al servicio anterior, tecleamos:

Terminal 2

$ source devel/setup.bash
$ rosrun key_teleop key_teleop.py

Ahora comenzamos a hacer que TIAGo rote sobre sí mismo, a moverlo con cuidado por el entorno, etc. y veremos que la nube de partículas empieza a juntarse en un determinado punto:

Es preferible limpiar los mapas de costes ya que contienen datos erróneos debido a la mala localización del robot:

Terminal 2

$ source devel/setup.bash
$ rosservice call /move_base/clear_costmaps "{}"

Ahora el mapa de costes solo tiene en cuenta los obstáculos del mapa estático y el sistema está listo para realizar la navegación:

Aunque la navegación ya está lista para ser usada, TIAGo necesita saber a qué posición debe ir tras haber localizado el objeto requerido. Para que el Nodo ir a sepa la pose destino se debe lanzar el Nodo detector de objetos y el Nodo auxiliar.

Ya se ha descrito cómo lanzar el Nodo detector de objetos, a continuación, explico cómo ejecutar el Nodo auxiliar.

En una nueva terminal escribimos:

Terminal 1

$ source devel/setup.bash
$ roslaunch get_gazebo_obj get_gazebo_obj_launch.launch
target_object:=[coke_can|beer|pringles]

El nodo comenzará a analizar si en la visión de TIAGo se encuentra el objeto indicado.

Una vez que el nodo de detección haya encontrado el objeto y el nodo auxiliar haya publicado la posición del objeto en el tópico /gazebo_pose_obj, pasamos a lanzar el Nodo ir a.

En una nueva terminal escribimos:

Terminal 2

$ source devel/setup.bash
$ roslaunch move_to_point move_to_point_launch.launch

A continuación, veremos que en RVIZ ha aparecido una flecha en el mapa. Esta flecha indica la posición y orientación que debe tomar TIAGo. Poco a poco irá haciendo el recorrido origen-destino:

Para evitar que el brazo de TIAGo choque con el mobiliario a la hora de maniobrar para coger el objeto, cuando comience a ejecutarse el Nodo ir a, es conveniente lanzar el Nodo de preparación.

En una terminal escribimos:

Terminal 1

$ source devel/setup.bash
$ roslaunch grasping_obj prepose_launch.launch

El robot tomará la siguiente posición:

Por último, queda obtener el ítem con la pinza del brazo robótico. Para ello también necesitaremos tener activo el Nodo auxiliar.

Una vez que tenemos a TIAGo listo en la pre-pose en el punto destino donde se encuentra el objeto, lanzamos el Nodo recolector:

Terminal 1

$ source devel/setup.bash
$ roslaunch grasping_obj picker_launch.launch

Tras esto, comenzará el proceso de obtención del objeto: