narutojxl / m-loam_noted Goto Github PK

@narutojxl 你好，

看到你在M-LOAM里的issue，有些问题想请教一下；

q1：请问有测试过M-LOAM的实时性吗？多激光能达到实时使用吗？

q2: 最近想测试greedy feature select部分，所以参考M-LOAM，把特征筛选部分代码拿出来使用；目前是把这块代码，直接放到了fastlio2的h_share_model部分，以32线雷达采集的数据进行测试，测试发现，筛选特征蛮费时，在求解motion时（使用特征筛选比例为原始特征的30%），10次以上还没有收敛，导致激光里程计达不到实时要求；不知道是不是我哪里设置的有问题，请问关于greedy feature select这部分，你有做过这方面的测试吗？

Hi @narutojxl , thanks for your code notes !
I have some questions:

1. quaternion in Hamilton or JPL？
2. jacobian derivation in lidar_pure_odom_factor.hpp. Could you please show me your derivation process?

Thanks in advance!