open3dv / lumos Goto Github PK

License: Apache License 2.0

CMake 0.64% C 8.09% C++ 79.46% Cuda 11.77% Batchfile 0.01% Shell 0.03%

lumos's Issues

lumos-w-2000重启出现竖条纹

软重启和断电重启均有复现
客户端版本:
LUMOS version:e8aeec9 commit: 2023-08-11 :17:00:21 build: 2023-08-16 16:20:44
固件版本:
LUMOS version:5aefb57 commit: 2023-09-12 11:48:11 build: 2023-09-12 16:47:03

lumos-w-2000彩色模式拍摄白色泡沫箱，采集彩色点云后发现白色泡沫箱内壁明显泛红（如下图对比）

设计Jetson Nano载板、相机外壳

双usb口，A port分别在板子的左右两边
除debug的uart口之外，还需要一个独立的uart来控制光机
千兆网使用航空插头
一个mipi接口
光机触发信号进入载板，单片机可获取。触发信号在板子里分成两路，并转给左右相机。
电源：板子供电为24V，分12V给光机供电
一个单片机可控制整个板的电源断电重启

相机内置的configuringIP不兼容PickWiz

现在的所有相机应当使用独立的configuringIP程序，等configuringIP2集成完毕后再对相机进行升级。

目前保存的配置名称为dfx，需要匹配lumos，比如修改为：lumos_config.json

更新camera_server，GUI界面的commit 版本号始终没有更新

lumos-W-2000软重启后相机枚举为USB2.0，断电重启恢复正常

固件版本:
LUMOS version: flf2d63 commit: 2023-07-29 10:24:33 build:2023-07-29 10:27:07
相机安装完软件后，reboot，重启后发现相机不投光，然后camera_server正常启动，lsusb查看USB枚举为2.0
软重启3次都没法恢复为USB3.0，断电重启后，USB重新枚举为3.0

lumos-Linux编译后拷贝到别的Linux环境下无法使用

lumos-彩色图有不规则的红色横条纹

客户端版本:
LUMOS version:37f05af commit: 2023-08-09 17:08:07 build: 2023-08-09 17:11:07
固件版本:
LUMOS version: 1ba77ff commit: 2023-08-08 09:53:35 build: 2023-08-09 16:13:08

Linux系统上lumos代码拉取后，build.sh无执行权限，Linux无法直接编译，需要手动添加，建议程序加上，拉取后直接可以编译

新GUI：客户端版本:LUMOSversion:1ba77ff commit:20233-08-08 09:53:35 build: 2023-08-08-08 15:28:36
旧lumos：固件版本:LUMOS version:26e36bd commit: 2023-07-2011:43:19 build: 2023-07-29 10:10:10:13
旧版本GUI连接新版本lumos可以正常连接采集

采集时间优化：stream on\off 计时确认与优化

LUMOS支持8步相移重建

自定义发光无作用，GUI需去除

GUI：连续采集停止后立即点击标定按钮，GUI闪退

GUI连接lumos，采集查看精度
连续采集后停止，立即点击标定按钮
GUI闪退
再次连接提示相机忙，等待一会后连接使用正常
（暂时只遇到过一次）

LUMOS-DHCP模式与PC直连无协商IP，无法搜索到相机

相机DHCP，与PC直连
configuringIP始终无法搜索到lumos设备

LUMOS-W，相机采集过程，PC休眠，相机-2D相机挂掉

在低曝光拍摄时会有明显竖条纹

猜测是因为曝光同步问题导致，图为拍摄到的竖条纹图像

lumos-w-2000，重启出现error-12

杀掉camera_server，重新运行失败
再运行一次camera_server启动成功，但提示No data

lumos-w-2000，sudo reboot重启后，相机采集不投光，亮度图显示错乱条纹，连续采集也不会恢复正常，重启后恢复正常

相机Mac：48:b0:2d:ac:3f:dd
客户端版本:
LUMOS version: 3cc2c9b commit: 2023-08-1011:21:43 build: 2023-08-10 11:28:08
固件版本:
LUMOS version: 3cc2c9b commit: 2023-08-10 11:21:43build: 2023-08-10 11:24:33
一直连续采集相机不会恢复正常，断电重启或者reboot一次，相机恢复正常

ainstec@ainstec-desktop:~/lumos/firmware/build$ tail -f lumos_log.log
2023-08-12 15:24:40,834 INFO [default] command:30000001
2023-08-12 15:24:40,834 INFO [default] DF_CMD_HEARTBEAT
2023-08-12 15:24:40,834 INFO [default] send buffer_size ret=4
2023-08-12 15:24:40,834 INFO [default] send buffer ret=4
2023-08-12 15:24:40,834 INFO [default] handle_commands ret: 0
2023-08-12 15:24:42,008 INFO [default] command:30000001
2023-08-12 15:24:42,008 INFO [default] DF_CMD_HEARTBEAT
2023-08-12 15:24:42,008 INFO [default] send buffer_size ret=4
2023-08-12 15:24:42,008 INFO [default] send buffer ret=4
2023-08-12 15:24:42,008 INFO [default] handle_commands ret: 0
2023-08-12 15:24:43,151 INFO [default] command:30000001
2023-08-12 15:24:43,151 INFO [default] DF_CMD_HEARTBEAT
2023-08-12 15:24:43,151 INFO [default] send buffer_size ret=4
2023-08-12 15:24:43,151 INFO [default] send buffer ret=4
2023-08-12 15:24:43,151 INFO [default] handle_commands ret: 0
2023-08-12 15:24:44,285 INFO [default] command:30000001
2023-08-12 15:24:44,285 INFO [default] DF_CMD_HEARTBEAT
2023-08-12 15:24:44,285 INFO [default] send buffer_size ret=4
2023-08-12 15:24:44,285 INFO [default] send buffer ret=4
2023-08-12 15:24:44,285 INFO [default] handle_commands ret: 0
2023-08-12 15:24:45,124 INFO [default] command:12000001
2023-08-12 15:24:45,125 INFO [default] DF_CMD_GET_FRAME_01
2023-08-12 15:24:45,125 INFO [default] send buffer_size ret=4
2023-08-12 15:24:45,125 INFO [default] send buffer ret=4
2023-08-12 15:24:45,125 INFO [default] captureFrame08
2023-08-12 15:24:45,125 INFO [default] start init basic memory
2023-08-12 15:24:45,125 INFO [default] finish init basic memory
2023-08-12 15:24:45,126 INFO [default] Stream On:
2023-08-12 15:24:45,171 INFO [default] projector start
2023-08-12 15:24:45,171 INFO [default] grap start
2023-08-12 15:24:45,171 INFO [default] grap 6 image:
2023-08-12 15:24:46,239 ERROR [default] captureFrame01 code: -13
2023-08-12 15:24:46,239 INFO [default] Reconstruct captureFrame01 Finished!
2023-08-12 15:24:46,250 INFO [default] copy depth
2023-08-12 15:24:46,250 INFO [default] start send depth, buffer_size= 8055040
2023-08-12 15:24:46,251 INFO [default] send buffer_size ret=4
2023-08-12 15:24:46,309 INFO [default] send buffer ret=8055040
2023-08-12 15:24:46,309 INFO [default] depth ret= 0
2023-08-12 15:24:46,309 INFO [default] start send brightness, buffer_size= 2013760
2023-08-12 15:24:46,309 INFO [default] send buffer_size ret=4
2023-08-12 15:24:46,323 INFO [default] send buffer ret=2013760
2023-08-12 15:24:46,323 INFO [default] brightness ret= 0
2023-08-12 15:24:46,324 INFO [default] Send Frame01
2023-08-12 15:24:46,324 INFO [default] frame sent!
2023-08-12 15:24:46,324 INFO [default] handle_commands ret: 0
2023-08-12 15:24:46,324 INFO [default] command:30000001
2023-08-12 15:24:46,324 INFO [default] DF_CMD_HEARTBEAT
2023-08-12 15:24:46,324 INFO [default] send buffer_size ret=4
2023-08-12 15:24:46,324 INFO [default] send buffer ret=4
2023-08-12 15:24:46,324 INFO [default] handle_commands ret: 0
2023-08-12 15:24:46,340 INFO [default] command:10000033
2023-08-12 15:24:46,340 INFO [default] DF_CMD_UNKNOWN
2023-08-12 15:24:46,340 INFO [default] COMMAND: 10000033
2023-08-12 15:24:46,341 INFO [default] send buffer_size ret=4
2023-08-12 15:24:46,341 INFO [default] send buffer ret=4
2023-08-12 15:24:46,341 INFO [default] handle_commands ret: 0
2023-08-12 15:24:46,343 INFO [default] command:10000008
2023-08-12 15:24:46,343 INFO [default] DF_CMD_GET_TEMPERATURE
2023-08-12 15:24:46,343 INFO [default] send buffer_size ret=4
2023-08-12 15:24:46,343 INFO [default] send buffer ret=4
2023-08-12 15:24:46,344 INFO [default] CPU temperature:35.5
2023-08-12 15:24:46,344 INFO [default] send buffer_size ret=4
2023-08-12 15:24:46,344 INFO [default] send buffer ret=4
2023-08-12 15:24:46,344 INFO [default] handle_commands ret: 0
2023-08-12 15:24:47,453 INFO [default] command:30000001
2023-08-12 15:24:47,456 INFO [default] DF_CMD_HEARTBEAT
2023-08-12 15:24:47,457 INFO [default] send buffer_size ret=4
2023-08-12 15:24:47,457 INFO [default] send buffer ret=4
2023-08-12 15:24:47,457 INFO [default] handle_commands ret: 0
2023-08-12 15:24:47,789 INFO [default] command:10000002
2023-08-12 15:24:47,789 INFO [default] DF_CMD_DISCONNECT
2023-08-12 15:24:47,789 INFO [default] handle_cmd_disconnect
2023-08-12 15:24:47,789 INFO [default] token 710273158 trying to disconnect
2023-08-12 15:24:47,789 INFO [default] client token=710273158 disconnected
2023-08-12 15:24:47,790 INFO [default] send buffer_size ret=4
2023-08-12 15:24:47,790 INFO [default] send buffer ret=4
2023-08-12 15:24:47,790 INFO [default] handle_commands ret: 0

加载半径滤波的配置文件，采集后半径滤波效果并未生效（半径滤波开关状态有参与配置保存，但实际效果并没有）

开启半径滤波：保存配置1
关闭半径滤波：采集生效
加载配置1：采集
采集后半径滤波并未生效
需要关-开下半径滤波后采集才有效果

部分相机可能存在光机曝光时间设置后，过一段时间失效的问题

当设置比较长的曝光时间，开始连续采集一会儿，采集程序出现了-13（采集超时）的报错，经过排查，是光机的曝光时间不再是之前设置的值所导致的（在相机采集到前几帧的时候光机就已经投光结束），在另一台机器上并未复现到该问题。

LUMOS由直连转为路由方式，搜索不到相机，需要重启相机

采集未结束时断开相机会导致相机一直被占用，只能重启相机才能正常使用

采集时间优化：cuda异步加速

改进：12位亮度图直方图调整

为用户提供质量更高的2D图像，避免亮度图的剧烈亮暗变化。

LUMOS-双目RGB相机项目：串口ttyTHS1波特率自动从9600变化为115200

在使用串口调试软件cutecom或是使用c语言进行串口通信，发送串口数据后，串口波特率偶然会变成115200，需要重新设置波特率为9600才能与光机进行通讯。

lumos-搭配大恒-6mm镜头，采集亮度图有一圈一圈的光晕

LUMOS_GUI需要增加一个彩色模式适配lumos-W-2000彩色相机

lumos-w 重启后连接采集第一下，亮度图异常：如下图，无深度图和高度图信息

LUMOS_cmd指令采集raw-01条纹图异常

半径滤波功能建议移至GUI首页配置（目前在设置菜单中）

lumos-w-2000，重启相机出现枚举不到相机，usb丢失现象

目前已经在3台相机上面出现了这个问题，重启后USB枚举失败

连接按钮连续点击过快，GUI会崩

lumos 断电重启偶现不投光现象，使用串口投光也无效

客户端版本:LUMOS version: d98d2a8 commit: 2023-07-1921:18:19 build:2023-07-20 09:41:52
固件版本:LUMOS version:26e36bd commit: 2023-07-2011:43:19 build:2023-07-20 14:47:33
概率：断电重启40次左右出现2次

lumos-w-2000采集异常时GUI未返回错误码，都是提示采集成功

LUMOS_GUI放大缩小：预览画面没有自适应放大缩小

lumos-w-2000，相机上电后只枚举到一个相机

相机Mac地址：48:b0:2d:ac:42:62，
版本：LUMOS version:e8aeec9 commit: 2023-08-11 1700:21 build:2023-08-16 16:20:44

提供标定程序

提供C++标定程序代码，和采集程序。

open3dv / lumos Goto Github PK

lumos's Issues

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