Software zum Modul EMR Embedded Robotics SS21

Nachdem Ubuntu Focal Fossa 20.4 (LTS) installiert wurde als erstes einen catkin-Workspace Ordner erstellen

Terminal öffnen mit STRG+ALT+T. Hinter dem Prompt $ die Befehle eingeben

$ mkdir catkin_ws

$ cd catkin_ws

$ mkdir src

Klone das Repositorium nach catkin_ws/src

$ cd catkin_ws/src/

$ git clone https://github.com/ProfJust/emr.git

ggf. ist es vorher erforderlich noch git zu installieren:

$ sudo apt install git

Jetzt sollte der Ordner emr geclont worden sein.

Erstellen des youBot-Workspace mit Shellskript

$ cd emr/_installSkript/

ggf. erstmal ROS installieren, dazu dem Skript die Ausführungsrechte geben und dann ausführen

$ chmod +x ROS_Noetic_Installation_auf_Remote_PC.sh

$ ./ROS_Noetic_Installation_auf_Remote_PC.sh

Danach sämtliche für unseren youBot benötigte Software Pakete installieren

$ chmod +x youBot_Noetic_Installation_auf_Remote_PC.sh

$ ./youBot_Noetic_Installation_auf_Remote_PC.sh

ggf. noch die .bahsrc konfigurieren

$ chmod +x edit_bashrc_for_emr.sh

$ ./edit_bashrc_for_emr.sh

Kompilieren mit dem catkin-Buils-System

cd catkin_ws

catkin_make

Falls catkin_make nicht bekannt ist, versuchen Sie den Befehl in einem neuen Terminal zu starten.

Nun sollte man den youBots in unsere Gazebo-Arena starten können

$ roslaunch emr_worlds youbot_arena.launch