このパッケージは、３つのノードによって構成されている

• map_loader
  .pcdファイルを読み込み、sensor_msgs/PointCloud2の型に変換し、"/point_cloud_map"というtopicをpublishするノード（rvizで可視化するとpubされていることがわかる）
• map_saver
  .pcdファイルを保存するノード
• map_server .pcdファイルを読み込み、nav_msgs/GetMapのサービスの方に変換しtrueで返すノード（amclノードに点群情報を渡すことができるノード）

cd ${catkin_workspace}/src
git clone https://github.com/ningwang1028/point_cloud_map_server.git
cd ..
catkin_build

• save map

  rosrun point_cloud_map_server map_saver file_name

• load map

  rosrun point_cloud_map_server map_saver xxx.pcd 

• server map

  rosrun point_cloud_map_server map_sever xxx.pcd 

なお、pointcloudmapの中に.pcdファイルが入っているため、上記のノード起動の動作確認の際に用いると良い