2014 機械工学少人数ゼミ プロジェクトページ
$ sudo apt-get install julius libjulius-dev
$ sudo apt-get install libzbar0 libzbar-dev
$ mkdir -p catkin_ws/semi/src
$ cd catkin_ws/semi/src
$ wstool init
$ wstool set 2014-semi https://github.com/start-jsk/2014-semi --git
$ wstool set jsk_robot https://github.com/jsk-ros-pkg/jsk_robot --git
$ wstool set zbar_ros [email protected]:vicoslab/vicos_ros.git --git
$ wstool update
$ cd ..
$ rosdep install -y -r --from-paths .
$ catkin_make
$ source devel/setup.bash
$ source `rospack find jsk_tools`/src/bashrc.ros
$ rossetrobot baxter.jsk.imi.i.u-tokyo.ac.jp
$ rossetip
$ sudo ntpdate baxter.jsk.imi.i.u-tokyo.ac.jp
> roscd jsk_2014_picking_challenge
> roseus scripts/main.l
$ (init)
$ (test-1) ;; simple example
$ (test-2) ;; ik exmple
$ rosrun rviz rviz
$ roslaunch jsk_2014_picking_challenge baxter_oneclick_grasp.launch
- baxter_oneclick_grasp.launch
rviz上で表示されているboxをクリックをすることでつかみにいきます このlaunchではbaxter_organized_multi.launchをincludeしています。
- baxter_organized_multi.launch
平面と平面上の物体を分離し,平面とBounding Boxをpublishします。 jsk_pcl_rosのorganized_multi_planeのlaunchをincludeしています。
addを選択しRobotModelを追加, FixedFrame base に設定
現在,githubのbaxter_interfaceのjoint_trajectory_action_serverに対して, eusからangle-vectorを送ると,エラーで実行されません.
現状パッチを当てたもので上書いていますが、またダメになったら以下
sudo cp /home/inagaki/ros/indigo/src/RethinkRobotics/baxter_interface/src/joint_trajectory_action/joint_trajectory_action.py /opt/ros/indigo/lib/python2.7/dist-packages/joint_trajectory_action/joint_trajectory_action.py
を行ってください.
euslispからangle-vectorを送る場合にエラーが出る場合は
git checkout d2fadd7e5135f6f5060675cb7910e645a1e66739
してください.
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