ydsf16 / imu_gps_localization Goto Github PK

您好，您提供的包中没有 转换utbm数据集的gps驱动，请问能提供一下吗？我的邮箱：[email protected] 谢谢！

如图：只更新state->G_p_I，不更新state->acc_bias和state->gyro_bias是否可以呢？

如下图，我们注释掉其他的更新状态，这样可以吗？ 因为我们发现有时候，注释掉似乎效果更好
When measure value only has gps, can we only update position state, and don't update other states like angle. when in ESKF updating phase? like the follow figure. because when we comment it, we find it may has a better performance.

third_party/GeographicLib/include/LocalCartesian.hpp:79: undefined reference to `GeographicLib::LocalCartesian::Reset(double, double, double)'.请问下GeographicLib报错这个应该如何解决

近期想將這個框架改成圖優化的方式， 不過只利用gnss的絕對位置約束 對於長時間的積分旋轉有大的飄移, 效果也不佳， 不曉得可否有機會與您交流學習

你好，请教个问题啊。我们正在使用您的这个开源代码进行工程实现（使用这套代码进行GPS建图和定位）。但在使用这套代码进行建图的过程中，我们发现机器人的姿态（朝向）一直在转动，甚至在机器人已经停下来，不移动的情况下。机器人的姿态仍然在旋转。
。

我们查了下原因：发现ESKF计算的state->gyro_bias值过大，导致即使是机器人停止时，角度仍然一直在旋转。

而且我们发现把最后一步，协方差的更新注释掉后，效果更好。

请问下：对于这个问题，能给我们提供下您的思路和想法吗？

注：IMU和GPS的数据来源，我们使用的是ROS gazebo仿真提供的数据

楼主好，感谢分享。有个疑问请教，在UpdateStateByGpsPosition函数中，state->cov的计算是不是应该用更新部分的公式P=（I-KH)P，而不是预测部分的公式 P=Fx P FxT + Fi Q FiT ？

请问是否有保存轨迹的功能，如果有保存的轨迹可以直接用evo去绘制么？

但是可能不会很多，就几百块，不过我们也不会占用您很多时间。主要就是提问的这个问题。还有就是希望您这边能推荐下是否有什么更好的户外定位的算法