该方法可能严重依赖速度的初值 about eskf-gps-imu-fusion HOT 6 CLOSED

My results:

With this change:

bool ESKF::Init(const GPSData &curr_gps_data, const IMUData &curr_imu_data) {
    // init_velocity_ = curr_gps_data.true_velocity;
    init_velocity_ = Eigen::Vector3d(0, 0, 0);
////

from eskf-gps-imu-fusion.

如果初值的速度或者位置差的太远，会影响收敛的效果，你需要去根据实际情况进行调参。目前代码进行了更新，修复了一些bug，欢迎再次尝试

from eskf-gps-imu-fusion.

如果初值的速度或者位置差的太远，会影响收敛的效果，你需要去根据实际情况进行调参。目前代码进行了更新，修复了一些bug，欢迎再次尝试

博主您好，如果我在实际应用中，gps无法获取到 true velocity，直接用imu的速度来作为初值可以吗

from eskf-gps-imu-fusion.

如果初值的速度或者位置差的太远，会影响收敛的效果，你需要去根据实际情况进行调参。目前代码进行了更新，修复了一些bug，欢迎再次尝试

博主您好，如果我在实际应用中，gps无法获取到 true velocity，直接用imu的速度来作为初值可以吗

你好，imu+gps的系统多数情况下是一个收敛的系统，即使你给的初速度与真实速度有差距，系统运行一段时间也是会收敛的，如果你没有真实速度，最简单的方法，你把两个时刻的gps位置相减，然后除以时间，得到的速度作为初速度即可。另外IMU是一个测加速度的传感器，它本身无法得到速度的。

from eskf-gps-imu-fusion.

如果初值的速度或者位置差的太远，会影响收敛的效果，你需要去根据实际情况进行调参。目前代码进行了更新，修复了一些bug，欢迎再次尝试

博主您好，如果我在实际应用中，gps无法获取到 true velocity，直接用imu的速度来作为初值可以吗

你好，imu+gps的系统多数情况下是一个收敛的系统，即使你给的初速度与真实速度有差距，系统运行一段时间也是会收敛的，如果你没有真实速度，最简单的方法，你把两个时刻的gps位置相减，然后除以时间，得到的速度作为初速度即可。另外IMU是一个测加速度的传感器，它本身无法得到速度的。

非常感谢您的回复，我会在自己的系统中尝试该方法

from eskf-gps-imu-fusion.

from eskf-gps-imu-fusion.