这个项目是一个基于Ubuntu 18.04操作系统和ROS Melodic框架的抓取环境搭建指南。
它提供了一个完整的机器人操作系统平台,包含UR5机械臂、夹爪以及摄像头等关键组件。
通过使用本项目,您可以轻松地搭建一个功能齐全且稳定的抓取环境,适用于各种需要进行物体抓取和操控的研究和实际应用场景。
精简工程,代码清晰。解决了夹爪散架问题、丰富了相机传感信息(RGB+Depth)
1.rviz下查看模型:
roslaunch gjt_ur_description view_ur5_robotiq85_gripper.launch
2.gazebo下仿真
roslaunch gjt_ur_gazebo ur5.launch
3.查看相机内容(RGB,Depth):
rqt_image_view
https://github.com/Luchuanzhao/UR5-robotiq85_gripper-gazebo
配置Moveit,结合代码控制机械臂移动;
加入视觉算法,自适应抓取
接入Chatgpt,交互式对话,无需自己code达到任务级抓取效果