寻路问题，输入一个方格表示的地图，要求用A*算法找到并输出从起点(再放各种标示字母S)到终点(在方格中标示字母T)的代价最小的路径，有如下条件及要求:
1.每一步都落在方格中,而不是横竖线的交叉点
2.灰色格子表示障碍,无法通行
3.在每个格子处,若无障碍,下一步可以达到八个相邻的格子,并且可以到达无障碍的相邻格子。其中，向上、下、左、右四个方向移动的代价为1，向四个斜角方向移动的代价为√2
4.在一些特殊格子上行走要花费额外的地形代价，比如黄色格子代表沙漠，经过它的代价为4；蓝色格子代表溪流，经过它的代价为2；白色格子为普通地形，经过它的代价为0
5.经过一条路径的总代价为移动代价+地形代价。其中移动代价是路径上所做的所有移动的代价的总和；地形代价为路径上除起点外所有格子的地形代价的总和。

算法A* single(D, S, T)
输入 :平面上n个点的二维数组D，起始点S，终点T
输出 :从S到T的路径
1: openlist.push(S)
2: While(true)
3: 寻找openlist中F值最低的格，称为当前格P
4: closelist.push(P)
5: If 它不可通过||已经在closelist中 Then ;
6: If 它不在openlsit中
7: Then openlist.push(P)，把P作为该格的父节点，计算FGH值
8: If 它已在openlist中
9: Then If 它的F值更低
10: Then 把P作为该格的父节点，重新计算FGH值
11: If 目标格已经在openlist中
12: Then break
13: 从T开始，沿着每一格的父节点回溯，直到回到S，输出路径

算法A* bidirection(D, S, T)
输入 :平面上n个点的二维数组D，起始点S，终点T
输出 :从S到T的路径
1: openlist1.push(S)
2: openlist2.push(T)
3: While(true)
4: 寻找openlist1中F值最低的格，称为当前格P1
5: 寻找openlist2中F值最低的格，称为当前格P2
6: If P1不可通过||已经在closelist1中 Then ;
7: If 它已在openlist1中
8: Then If 它的F值更低
9: Then 把P1作为该格的父节点，重新计算FGH值
10: If P2不可通过||已经在closelist2中 Then ;
11: If 它已在openlist2中
12: Then If 它的F值更低
13: Then 把P2作为该格的父节点，重新计算FGH值
14: If openlist1和openlist2中存在相同点
15: Then break
16: 从S和T分别开始，沿着每一格的父节点回溯，直到回到相遇点，输出路径