rm-controls / rm_control Goto Github PK

您好，在使用官方文档教程的gazebo底盘部分时，我遇到了一些问题

1. 在rqt中启动chassis_controller后，gazebo提示报错
   
2. 之后，我按照文档发布rm_msgs/ChassisCmd和/cmd_vel geometry_msgs/Twist，并且通过rostopic echo检测，两个话题均正常发布，但是仿真的底盘没有运动
3. 我尝试了舵轮和麦克纳姆轮，以及三种模式，仿真中底盘均不运动，一开始我以为是yaw的问题，
4. 我尝试修改了chassis_base.cpp

if (cmd_rt_buffer_.readFromRT()->cmd_chassis_.follow_source_frame.empty())
    follow_source_frame_ = "map";
  else
    follow_source_frame_ = cmd_rt_buffer_.readFromRT()->cmd_chassis_.follow_source_frame;
  if (cmd_rt_buffer_.readFromRT()->cmd_chassis_.command_source_frame.empty())
    command_source_frame_ = "map";
  else
    command_source_frame_ = cmd_rt_buffer_.readFromRT()->cmd_chassis_.command_source_frame;

但是无效，尽管1中所述warning消失，但文档设置底盘运动模式和速度后，仿真中底盘依然无法运动，我在查看了已有的issue后，也显示这个问题似乎和yaw的warning并没有关系

我想请问一下，这可能是由于什么原因导致的。

测试装有4个2006电机的麦轮小车
硬件接口改成了type: rm_2006
四个轮子的坐标和半径都改了
actuator_states中2006的角速度、角度值都正确
但是上车时观察pid的output以及轮子的command都接近0

前后运动和自旋都正常，但是cmd_vel发送y方向的速度，不管发送多少速度，set_point都是0
已测试过麦轮的运动，都正常，只有全向轮会出现这个问题，controller的配置文件都正确
试了一下加载rm_description中的其他机器人urdf模型，hero，standard3，standard5都试过，都是一样的问题

您好，在使用教程进行配置运行rm_hw时出现如下报错

在https://rm-controls.github.io/ 这个链接中看到了关于这个项目的介绍,
我注意到了在该项目中, 是无需下位机, 是指没有类似于stm32等mcu用作控制对吧, 但是假如像哨兵这种全自动的机器人, 肯定是需要外置光电传感器的, 像这种需要外置传感器的硬件, 是怎么集成到一个电脑上的呢?

使用官方文档中gazebo底盘部分出现如下问题：
(设置底盘为英雄底盘)
1. 根据文档，设置底盘运动模式为FOLLOW，使用文档提供的命令操控底盘，底盘未直线运动，而是自旋，使用实物时出现相同情况

2. 当底盘运动模式为FOLLOW时，只给z轴角速度设有正值，其他都为零，底盘直线运动，实物和仿真情况相同。

3. 使用rm_hw运行底盘实物，rm_hw存在如下warning

您好，XanMod不支持jetson系列，有没有此系列可用的实时内核推荐？

您好，我留意到ros源中的rm_chassis_controllers包已不存在，所以我将该包从仓库下载进行编译但是编译报错，报错截图如下：