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View Code? Open in Web Editor NEWSistema de telemetría formado por una interfaz web y un sistema de posicionamiento
Sistema de telemetría formado por una interfaz web y un sistema de posicionamiento
Cada estado de Kalman tiene un número de variables. Debemos definirlo cuanto antes.
Conexión con la base de datos desde el backend de la aplicación web.
Si no existe la cookie salta un error por la consola de chrome, al no encontrarla. En principio no rompe nada, pero habría que solucionarlo.
Esas matrices indican el "ruido" o "incertidumbre" del sistema. Unos valores apropiados son necesarios para una buena predicción
Debe incluir multiplicación y suma entre matrices, multiplicación de matriz por vector, cálculo de la traspuesta de una matriz y cálculo de la inversa de una matriz.
Para realizar las estimaciones necesitamos conocer las escuaciones que relacionan un estado con el siguiente
En estos momentos la tasa de actualización es de 1Hz, mientras que en las especificaciones se indica que necesitamos 10Hz.
Para modificar la tasa de actualización usaremos el programa GNSS Viewwer, ya que nos da la posibilidad.
Es necesario diferenciar por vueltas en la gráfica de la trazada. Para ello hay que encontrar un método que nos permita discernir cuando empieza una nueva vuelta.
Incluye las siguientes características:
Se ha comprobado que el Arduino Mega lee correctamente las coordenadas, se puede acceder a las medidas del acelerómetro sin problema y hasta donde hemos comprobado no hay cortocircuitos.
La primera iteración la realiza sin problemas, pero las siquientes dan como resultado NaN (Not a Number)
Añadir icono a la web
Al cargar la web se dibujan
Hay que buscar la forma de poder añadir gráficas en tiempo de ejecución a la web. Usando alguna librería JS o usar Angular.
Hacía falta añadir suma y resta de vectores y resta entre matrices
Ya que el codigo está duplicado en cada fichero html, lo mejor es sacarlo y ponerlo en un fichero a parte. De esta forma solo será necesario modificar un fichero cuando queramos cambiar algo en la barra lateral por ejemplo
Cuando selecciones la sesión que quieres ver desde el apartado, lo ideal seria guardar ese dato en una cookie para luego al ir a la pestaña de gráficas cargar esa sesión.
Añadir plantilla basica para crear un dashboar en flask
Problema similar a #41
La prueba del sistema una vez finalizado será conectar dos Arduinos al módulo GPS, uno con nuestra implementación de Kalman y otro que solamente lea las coordenadas que vengan del GPS. Esto nos permitirá comprobar cómo de bien corrige la posición nuestro sistema comparándolo con la medida original del GPS.
Como mejora podríamos hacer que sea posible la importación y exportación de los datos. Ademas, podríamos añadir campos extras con informacion como:
Prueba del algoritmo más básico posible: Una única dimensión y un valor constante
La idea de continuar profundizando en el algoritmo de Kalman, en esta ocasión vamos a implementar el algoritmo en tres dimensiones. Esto nos servirá para tener un esqueleto para la implementación final, ya que solamente habría que modificar la dimensión de las matrices y la matriz F.
Hay que hacer una pestaña nueva con diferentes opciones para controlar el coche. Como por ejemplo apagar la raspberry, borrar las tablas de la base de datos,...
Es necesario hacer la lista de componentes, dibujar las conexiones entre ellos y diseñar el PCB para imprimirlo en el laboratorio de la escuela.
Además estaría bien hacer una lista de especificaciones del PCB (intensidad que consume en total, voltaje de cada elemento, etc).
Como mejora, podríamos hacer que las gráficas se pudieran recolocar a nuestro gusto en la web.
Al hacer click encima de la sesion, solo muestra la descripción de la primera.
Las pruebas a realizar son:
Borrar ficheros de ejemplo de la plantilla. Tanto html como javascript
Nos permitirá estudiar el comportamiento del giroscopio y ver si es viable usarlo para obtener la orientación.
Vamos a realizar las siguientes pruebas:
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