你好，花了较多的时间阅读这边的代码，有几个问题一直想不通，希望得到指点：
1.我在conversion.cpp文件中看到旋转矩阵表示的是body-ned， 我想问一下这里的世界坐标系是否是ned？ 如果世界坐标系是ned，那磁力计在导航系下观测到的应该是[a, 0, b]，为何代码中却说pose_ekf.cpp中却说should be [0, 1， x]

2.同样的问题，GPS数据后应该先将其转换到椭球系下，那边的转换方向是否有误？ 转换完后又转换到local cartesian coordinates(这个应该是东北天吧？)，，，之后得到的locX\locY\locZ应该都是处于enu坐标系下，应该将其转换到ned下，为啥变换却是：
position(0) = locY;
position(1) = -locX;
position(2) = locZ;

麻烦了～

Bro, how do I install rtklib？Looking forward to your response

您好，新修改的代码有测试数据包可以进行验证吗，

编译是显示找不到GeographicLibConfig.cmake，按网上教程安装了GeographicLib，还是找不到GeographicLibConfig.cmake，或者geographiclib-config.cmake

hi，fix_velocity what is it? I hard to get the parameters of in normal conditions,thanks very much.

您好，打扰一下，我在学习您写的pose_ekf，对F矩阵，G矩阵的求法，不太理解，感觉和ESKF中的求法不一样，我看了您提供的参考资料Quaternion and Rotation 也没有找到，还有correct_gravity这一块也不理解，您能提供一下有关F G矩阵的求法和correct_gravity的理论资料吗？万分感谢。谢谢

Any pointers where to start with feeding iOS sensor + measurement data into this to integrate it into an app, and refine the location measurements?

The implementation of the Pose_ekf::correct(Vector3d pos, Vector3d vel, Vector3d mag, double t) seems doesn't exist.

hector_uav_msgs/Altimeter.h No such file or directory

Do I need to install other package?

Hi, could you please explain what line 96 - 115 in the processSensorData function is doing and how it works?

你好，我看了你的代码，觉得代码中的函数diff_qvqstar_q，即速度误差对四元数误差的雅克比矩阵有点问题，我求得第一列和你的是一样的，其它都比你多出一项，希望能得到你的解答，谢谢