sjtu-visys / ground-fusion Goto Github PK

@sjtuyinjie @SJTU-ViSYS
Thanks for your open source code！
Now I am going to compile it on arm, but I have encountered some errors. I guess it is the problem of sophus version, or can you help me to see what is the problem?
The current version of sophus I use is 1.22.10.

Thank you very much!

您好，感谢您开源如此具有意义的工作。

• 我正在学习轮速打滑检测方案，看到您们论文中提到关于轮速打滑检测是采用“轮速预积分值 与 imu预积分值”进行比较，从而判断是否出现打滑，但我在看代码的时候发现轮速打滑检测实际上是使用的如下的代码
• double dis = (dP_wheel - dP_imu).norm();
• 此处dP_wheel dp_imu 个人认为并不是轮速 && imu的位置预积分值
• dp_Wheel dp_imu的计算方式如下

•     dP_imu = dP_imu + dt * Vs[j] + 0.5 * dt * dt * un_acc;
  

•     dP_wheel[0] -= dt * Vs[j][1];
      dP_wheel[1] += dt * Vs[j][0];
      dP_wheel[2] -= dt * Vs[j][2];
  

• 个人认为轮速的位置预积分值应该是

• 个人认为IMU的位置预积分值应该是

我暂时未能理解 dp_Wheel dp_imu 所表达的涵义，向请教一下dp_wheel dp_imu代表什么意思呢？
另外想确认下，上述图片箭头所指的值是否 就是对应的IMU位置预积分值 以及 轮速的位置预积分值。

希望不吝赐教呀！

can you help me to see what is the problem? thanks in advance.

非常感谢你的工作，我想请教一下您的代码里面把gnss的订阅注释了，并且我没有发现处理gnss异常值检测的地方，可能是我看漏了，可以指点一下gnss异常值检测的代码在哪个地方吗？

Thank you for your work. When will the code be released?